地下探险是泰拉瑞亚的核心玩法之一，这里蕴藏着丰富的资源和独特的生态环境。地下世界从地表向下延伸，分为多个层次，包括地下层、洞穴层和地狱层，每一层都有其独特的景观和挑战。地下层是地表之下的第一个地层，背景呈现独特的棕色，不再包含自然放置的土墙，而是由土和石构成，偶尔会出现粘土、泥沙和低级别的宝石矿石。这里还会生成宝石树、绿蘑菇等染料植物，为玩家提供额外的资源收集机会。地下层的敌怪比地表更具攻击性，包括红史莱姆、黄史莱姆和巨型蠕虫等，难度适中但奖励丰厚。
洞穴层是地下探险的重点区域，位于地下层之下，背景以暗色石头为主。这一层的主要物块是石头，矿藏极为丰富，尤其是宝石矿脉的数量和规模会深度增加而提升。洞穴层的小型岩浆池在负二千一百英尺左右开始出现，越往下越容易遇到大型岩浆湖，需要格外小心。这里的敌怪种类更多样，包括黑色史莱姆、骸人骨骼、蓝水母等，稀有敌怪如骨骼矿工和提姆会掉落特殊物品如挂钩和巫师帽。洞穴层还分布着地下小屋，内含宝箱、家具和机关，是获取特殊战利品的重要来源。
地下沙漠和雪原地下是两种极具特色的地下生态。地下沙漠位于沙漠正下方，构造类似现实中的蚁穴，由沙岩块和硬化沙块组成，充满蚁狮类敌怪和陷阱，挑战性较高但能获得风暴长矛等实用武器。雪原地下则以雪块和冰雪块为主，生态环境独特，包含冰霜怪物和丰富的冰矿资源，同时隐藏着特殊建筑和宝藏。这两种生态在困难模式中会进一步强化，敌怪强度和资源价值都会提升，适合中后期探索。
地狱层位于世界最底部，是地下探险的终极区域。这里由灰烬块和狱石构成，充满岩浆池和废墟建筑，环境极其危险但资源珍贵。地狱石是合成高级装备的关键材料，但直接接触会造成伤害，挖掘时需谨慎。地狱层还能召唤血肉之墙Boss，击败它将开启困难模式，彻底改变游戏世界。探索地狱需要充分准备，包括黑曜石头盔和抗岩浆药剂，但回报也极为丰厚，是玩家进阶的必经之路。
地下探险的照明和装备选择至关重要。火把是最基础的照明工具，木制火把适合初期，中后期可升级为银火把或金火把以提高亮度和续航。装备方面，建议根据探索阶段选择防御力和武器，例如初期使用仙人掌剑或锡装甲，后期逐步更换为化石套或熔岩套。陷阱和机关在地下随处可见，需保持警惕并合理利用压力板等道具规避风险。资源管理也很关键，建议将重要材料存入箱子或猪猪储蓄罐，避免死亡掉落。
每次探索都可能遇到随机生成的矿脉、宝箱或隐藏通道，充满惊喜。不同生态的独特设计和敌怪行为模式增加了探索的多样性，而逐步解锁的高级资源和Boss挑战则提供了持续的成长动力。无论是独自深入还是与队友协作，地下探险都能带来丰富的游戏体验，是泰拉瑞亚不可错过的核心内容。
